까치. 드디어 완성!

까치를 조립하면서 정말 많은것을 배운듯 하다.

 

처음에는 WWP250 조립형도 만들어 봤기 때문에 쉽게만 생각했다.

 

FC도 CC3D를 셋팅 해 본 경험이 있기 때문에 Naza쯤이야~ 했다.

 

실제, CC3D를 가지고 까치를 테스트 플라잉을 해 본 적도 있었기에 더더욱 쉽게만 생각했다.

 

하지만.. 나만의 착각이였다. 정말 고민.. 또 고민.. 하나 해결하면 또하나.. 정말 산넘어 산이였다.

 

까치를 만들면서 배웠던점과 만들어 간 과정을 하나하나 기억나는대까지 정리해보려 한다.

 

 

 

1. 까치 조립

 

기체 사양 :

  1) 프레임 : 까치 구형 + 까치2 짐벌프레임

  2) 모터 : 멀티스타 2212 920kv

  3) 변속기 : Afro ESC 20A

  4) FC : Naza M Lite GPS Combo

 

▲ 기체를 받는 상태이다. 모터와 프레임, 변속기가 기본적으로 달려있었다.

 

▲ 사진상에는 보이지 않지만 상판과 하판 사이에 전원보드가 들어가 있다. 이는 까치 제작자분이 같이 넣어둔듯 하다. 일단 모터의 스팩이 2~3셀을 지원하기에 전원보드에 3셀을 인가시키는 선이 있고, 각 변속기로 전원을 분배시키는 선이 붙어 있다.

wwp250을 만들때에는 변속기가 자체내에서 12V를 5V로 변환해주는 BEC가 내장된 모델이였기에 따로 전원보드와 같은걸 사용 할 필요가 없었다. 하지만 이 변속기 같은 경우에는 BEC가 내장된 모델이 아니기에 5V를 사용하기 위해서는 전원보드 내에서 출력되는 5V 를 사용해야 한다. 물론 전원보드가 이를 지원해 주는 모델이여야 한다. 저가형의 전원보드는 단순 선 정리를 용의하게 하기위한 기능만을 제공하기에 잘 알아보고 구입해야 한다.

 

▲ 일반적으로 모터에는 저렇게 세가닥의 선이 나와있다. 이 선을 변속기와 어떻게 연결하느냐에 따라 회전하는 방향이 달라진다. FC 설정을 할 때 모터가 반대로 돈다고 생각이 되면 저 세개의 코드 중 두개를 바꿔끼워보면 반대로 회전을 할 것이다.

 

자... 이제 만들어 볼까?

 

일단, 기체는 까치 구형이다. 그리고 짐벌크레인마운트 부분은 까치2 부품이다보니 약간의 홈 위치가 차이가 있었다. 뭐.. 안될게 있나? 깎자! 체결 부분을 좀 손을 보니 끼울수 있는 수준!  조립에 있어서는 그닥 문제가 될 부분은 없었다.

 

하지만 조립을 하면서 가장 시간이 많이 소비된 부분은 기자제 배치다.

 

어떻게 해야 깔끔하게 배치를 할 수 있을까? 기자제간 전파 간섭은 없나? 있을듯 한데..

 

▲ 간섭은 있다. 다만 미비한 정도이기에 크게 신경쓰지 않아도 되지만 가급적이면 선정리를 잘 해서 최대한 깔끔하게 하는것이 좋다. 라고 말은 하지만... 나는 그닥 깔끔하게 되진 않았다..ㅠㅜ 아는 분은 정말 깔끔하던데..ㅋㅋ

 

그 다음으로 많은 시간이 소비된 부분은 납땜이다. 난 납땜을 해 본적이 없는 사람인데 까치를 하면서 배웠다. 친구녀석은 엄청 잘하던데..ㅋㅋ 처음에는 잘 안됬지만 하다보니 조금씩 늘어가는 실력을 느낄수 있었다.

 

까치를 만들다 보면 납땜을 해야 하는 상황이 많이 생긴다.

 

▲ 전원보드에 메인 베터리 전원부 연결, Naza FC 연결, 변속기 연결, 보내는놈 연결, 짐벌. 각 장치가 몇V를 사용하는지부터 파악한 다음, 그에 맞게 전선 작업 및 땜작업을 진행해야 한다.

 

 

▲ 이렇게 일단 기본 배치이다. 전원보드 바로 밑으로 Naza FC를 위치시켰다. 사진상에는 잘 보이지 않지만, 전원보드와 Naza가 붙는 부분에 각 변속기에서 나오는 선들을 Naza에 연결시켜뒀다.

Naza FC에 보면 M1~M6까지 표시되어 있다. 이는 모터 번호라고 보면 된다. 기체가 앞을 보고 있다고 가정했을때, M1은 오른쪽 상단이 M1이다. M2는 왼쪽상단. 즉 반시계방향으로 돌면서 번호가 정해진다. 이 정해진 번호에 맞춰 M1부터 M4까지 연결 해 주면 된다.

 

▲ 주의!! 변속기를 Naza와 연결 시에 전원선인 가운대 선은 제거후 연결시켜야 한다.

 

▲ Naza FC 옆에 검은색으로 붙어있는게 VU이다. 암튼 전원을 관리하는 역활을 한다. Input은 12V로 넣었으며 output은 5볼트로 나온다. 이때 나온 전원은 Naza에 연결한다. 자세히 보면 알겠지만, Input은 2셀부터 6셀까지 지원한다.

 

이렇게 해서 가조립을 해 둔다.

 

2. Naza FC Setting

 

DJI 홈페이지에 들어가서 Download에 들어가면 Naza 어시스턴트 프로그램이 있다. 거기서 관련 드라이브와 프로그램을 모두 다운로드 한 뒤 설치를 하자!

 

설치를 끝내고 기체에 전원을 넣자. ▲ 주의!!!! 프롭은 꼭 제거하자. 큰일난다. 꼭꼭!@!!!!!

 

전원을 넣은 후, 가능하다면 기체의 수신기와 송신기 바인딩을 해 두자.

 

USB 케이블을 이용하여 PC와 Naza LED 모듈과 연결을 하게 되면 컴터에서 드라이버 설치 메시지와 함께 인식하게 된다.

 

이 부분이 끝나고 나면

 

메뉴를 보면 그리 어려운 부분은 없다.

 

▲ 첫 화면은 셋팅된 모든 값을 보여주는 부분이다. 내가 어떻게 설정을 해 뒀는지 한눈에 알아볼 수 있도록 되어 있다. CC3D를 설정 해 본 사람이라면 조금 익숙한 아이콘이나 단어들도 간간히 보인다.

 

 

▲ 주로 베이직 메뉴에서 설정을 해 준다. Aircraft는 어떤 종류의 드론을 날릴것인지를 설정하는 곳이다. 주로 쿼드를 날리는데, 난 두번째 쿼드를 선택했다. 까치가 딱 저 모양이다. 옥토나 트라이를 한다면 그에 맞게 설정해 주면 된다. 

 

▲ GPS가 없는 Naza 를 셋팅하는거라면 이 부분은 신경쓰지 않아도 상관없다. GPS를 설치 할때 GPS 모듈이 기체의 어느 부분에 설치가 되었는가를 설정하는 항목이다. 중심점은 무게중심이라 보면 된다. 그리고 그 중심을 기준으로 붉은색 쪽으로 가면 +, 녹색쪽으로 가면 - 이다. 보통 GPS는 기체보다 위로 달기 때문에 -값을 주게 된다. 나같은 경우는 싸제 GPS 홀드를 달았기에 좀 높다. -21을 줬다. 이때, 기준은 기체의 하판이 기준이다. 

 

▲ 내가 생각하기에, 이부분이 가장 문제다. 이부분 때문에 엄청 고생을 했다. 왜? 몰라서..ㅡㅡ;;

우선 조종기 켈리: 설정 화면 중간쯤에 START 버튼이 있다. 이 버튼을 누르기 전에 모든 스틱을 중앙에 위치하도록 한다. 그다음 START 버튼을 누르고 나서 스틱을 상하좌우 모든 방향으로 돌리면서 한계치를 설정한다. 그런다음 Stop을 한다. 그러고 나서 스로틀을 제외한 모든 스틱을 중앙으로! 스로틀은 내려놓자. 그렇게 되면 위 수치중, 스로틀을 제외한 나머지는 모두 중앙에 위치하게 된다.

이후 조종기 스틱을 이동해서 끝까지 가는지 확인하자.

 

컨트롤 모드 스위치: 이부분이 좀 까다롭다. Naza Lite 같은 경우 GPS, Atti, Manual 이렇게 모드 변경이 가능하다. 위 스위치를 보면 U에 해당하는 커서가 검정색으로 GPS로 되어있는것을 볼수 있다. 조종기의 3단스위치에 U채널을 할당 해 둔 뒤 스위치를 옮겨보면 사실상 처음에는 저렇게 셋팅이 안된다. 이때는 조종기의 셋팅을 손봐야 저 스위치를 움직였을때 해당 위치로 옮겨지게 된다.

 

▲ Atti 모드를 설정하기 위해서 중앙값을 셋팅 해 줘야 한다. Devo10의 경우 Sub Trim 이라는 메뉴를 통해 해당 값을 조절해 주면 저 검정색 커서가 중앙으로 이동을 하게 된다. 그러면 자연스레 푸른색 버튼도 Atti 위치로 이동이 된다. 값을 잘 조절해서 딱 중앙에 위치 할 수 있도록 하자.

 

 

 

 

▲ 나머지 GPS모드와 Manual 모드 같은 경우에 Flap의 EndPoint로 설정을 한다. 참.. 이 메뉴 찾는데 힘들었다. ㅋㅋ 아는 사람은 쉽겠지만. ㅎㅎ

이렇게 설정하고 나면 GPS, Atti, Manual 모드를 셋팅하게 된다. 이게 끝나게 되면 프로그램 하단의 녹색 파란색 불 옆에 Mode 라고 있는데, 이게 Failsafe가 아닌 위의 설정 한 값으로 바뀌어질것이다. 그럼 성공!

 

상단 메뉴에 Advanced 라고 있는데 거기 가면 Falesafe 시에 어떻게 할 것인지.. 베터리 알람 처리는 어떻게 할것인지.. 시동모드는 어떻게 할 것인지에 대한 설정화면이 있다. 아. 짐벌설정도 있는데, 나 같은 경우, 짐벌 컨트롤은 수신기에서 할수 있도록 해 뒀기 때문에 따로 Naza의 짐벌 컨트롤은 사용하지 않아 자세히는 모르겠다.

 

나같은 경우, Falesafe시에 GoHome, 베터리 알람은 껐다. 베터리 저전압 셋팅을 해 두면 실제 날수 있는데도 불구하고 갑자기 착륙히켜버리는 행위를 해버린다는 말이 있어 그냥 껐다. ㅎㅎ, 시동모드는 인텔리전트 모드로 했다.

 

 

▲ 설정이 정상적이라면 위와같이 LED가 깜빡거리게 된다.

 

▲ 시동모드 : 처음에는 엄청 놀랬다. 주의! 이 부분을 테스트 할때는 꼭 프롭을 제거하자!!!! 꼭!!! 모든 셋팅이 완료되기 전까지는 프롭은 꼭 제거된 상태로 테스트하자!

 

시동모드는 여러가지 방법으로 시동을 걸 수 있다.

 

▲ 이와 같은 방법으로 시동을 걸수 있는데, 처음 시동을 걸어본 사람들은 다들 깜짝! 놀랠것이다. 왜!!! 시동을 걸자마자 모터가 윙!!! 하고 돌아간다.!!! 뭐지!! 난 깜짝놀라 바로 베터리를 뽑아버렸다는!!! 이 테스트를 할때 회식하는 날이라 취중에 작업을 했는데 내가 취해서 그런가? 뭘 잘못했지? 라는 생각에 빠져 멍하게 처다보고 있었다. ㅎㅎ

 

Naza에서는 시동을 걸때 모터가 도는게 정상이다. 헐~ CC3D나 웰케라 모델 같은 경우에는 시동을 걸더라도 스로틀을 올리지 않으면 프롭이 돌지 않았는데 ㅋㅋㅋ 즉, 시동을 걸때는 멀리 떨어져서 시동을 걸어야 한다. 꼭 유의해야 할 점이다.

 

시동을 걸때, 플라잉 모드에 따라 증상이 약간씩 다르다.

 

▲ 메뉴얼모드 : 시동을 걸면 프롭이 돈다. 시간이 지나도 계속 돈다. 즉 멈추지 않는다는 뜻이다.

 

▲ Atti, GPS 모드 : 시동을 걸면 약 5초간 프롭이 돌다가 스로틀을 올리지 않으면 자동으로 다시 꺼진다. 날리다가도 착륙을 하고 스로틀을 내려놓으면 약 5초간 반응이 없으면 시동이 꺼진다.

 

이는 아주 중요하다. X5C같은 경우 기체가 워낙 가벼워서 높의 띄웠다가 스로틀을 최하단으로 내려 자유낙하 하다가 스로틀을 최대로 올려 다시 호버링 하는 장난질?을 종종 하는데 Naza 컨트롤러가 달려있는 기체에 그렇게 했다가는 시동이 그냥 OFF 되어 다시 프롭이 돌지 않게 되는 경우가 발생하기 때문이다.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

급하게 작성하느라 이것저것 빠진부분들도 있을듯 하다. 나름 정리를 한다고 했는데..ㅎㅎ 추가적으로 완성된 기체의 플라잉 영상을 올려본다. 집이 좁아서 와류가 생겨 기체가 자꾸 흐르는 경향이 있지만 상당히 안정적이다. 조만간 밖에서 테스트를 해 봐야겠다.